Circuito - Teste

Segue o video do teste do circuito do nosso sumô de robos, a priore estavamos regulando uma tensão de 9 volts para 5, e estavamos com alguns problemas, então pensamos e decidimos retirar oos capacitores e o regulador de tensão e alimentar o uln com 9v chaveando os relés com os mesmos 9v. Neste video aparece o circuito todo feito, e em fases de testes apenas com os sensores de ataque (chaves de fim de curso). Para o teste fizemos uma pequena programação com as fnçoes de entrada de dados e envio da porta paralela. Segue o codigo fonte do teste:

int x,i=0;

while(1)
{
x=inportB(0x379); //Ler os pinos de entrada de dados.
if(x==110){ //Valor que o pino 13 de dados assume quando um sensor é sensibilizado.
outportB(0x378, 1); //função para enviar 1 bit para o pino 2 da porta paralela onde esta localizado o primeiro relé.
}if(x==126){ //126 é o valor inicial dos pinos, sem nenhum sensor sensibilizado.
outportB(0x378, 0); //funçao para desativar o bit anteriormente enviado.
}
if(x==94){ //Valor que o pino 12 assume quando um sensor é sessibilizado.
outportB(0x378, 2); //FUnção para enviar 1 bit para o pino 3 da porta paralela onde esta localizado o segundo relé.
}if(x==126){ //126 é o valor inicial dos pinos, sem nenhum sensor sensibilizado.
outportB(0x378, 0); //funçao para desativar o bit anteriormente enviado.
}
}

OBS: Codigo sem a CAIXA preta, pra compilar copia este codigo no lugar certo na caixa preta.

Resumindo, o programa espera uma sensibilização de um dos dois sensores de ataque e ele tpassa uma instrução para os motores, como está no video.
De eletrônica falta só os sensores de borda que esta semana estaremos trabalhando em cima. A nossa mecanica infelizmente ainda está parada no segundo motor de vidro de carro que ate agora não conseguimos. Mas os membros da equipe responsavel por isso ja estão correndo atraz =D
Obrigado a todos que nos ajudaram a esta nova etapa do nosso projeto, Ju nós te amamos uahEUAEHOAUEhoaueihaoEUIAHOEAIUeahea +P

Bom ARHTE a Todos.